mercoledì 30 settembre 2015

Tracking e puntamento con lo stesso motore

Nuovo passo nello sviluppo del software,:ho aggiunto la gestione del tracking con lo stesso motore che esegue il puntamento dell’ascensione retta. Il tutto si basa sul principio che la rotazione siderea avviene in 86164 secondi (23 ore, 56 minuti, 4 secondi) anziché 86400 (24 ore ). Il rapporto tra i due tempi è 1.002737908. Dato che il motore di ascensione retta permette la rotazione di 360° dell’asse con 3456000 impulsi, per compensare la rotazione della Terra al motore di ascensione retta devono essere dati 3456000 * 1.002737908 = 3465462 impulsi addizionali nel giro di 24 ore. Tale valore è memorizzato nella variabile SidealSteps.

L’implementazione nel codice è avvenuta intervenendo in due diversi ambiti.

1) Ogni 10 millisecondi è incrementata la variabile SkyTrackingTime del valore 10 in modo da tenere un conteggio dei millisecondi dalla accensione del sistema. Con questo valore è eseguta la proporzione tra i millisecondi trascorsi e quelli totali in un giorno:
 
SkyTrackingStep = (SkyTrackingTime * SidealSteps) / 86400000

Il valore SkyTrackingStep è sommato alla coordinata correntemente puntata. In questo modo nel caso di motore di ascensione fermo (tracking disabilitato) la coordinata puntata dal telescopio s’incrementa di 24 ore di ascensione retta ogni giorno siderale.

2) Se il tracking è abilitato, una volta completato un puntamento è mantenuto un conteggio di millisecondi trascorsi (variabile MotorTrackingTime) incrementato ogni 10 millisecondi. Con questo valore è eseguta la proporzione tra i millisecondi trascorsi e quelli totali in un giorno:
 
MotorTrackingStep = (MotorTrackingTime * SidealSteps) / 86400000

Il valore MotorTrackingStep è quindi sottratto a setpoint di posizione per il motore di scensione retta in questo modo ogni volta che la formula produce un incremento di 1 del valore il motore indietreggia di un passo alla frequenza di 40.1095 Hz.

La combinazione delle due azioni fa si che in caso di tracking attivo il telescopio si muove con la giusta velocità e la coordinata puntata risulta invariata.



In questo video è possibile vedere il motore di ascensione retta:
  • il motore esegue il tracking muovendosi a 1/16 di passo a circa 40Hz
  • il motore si muove a 1/16 di passo sino ad un punto di sincronismo in cui è possibile cambiare il passo
  • cambia la movimentazione in passi interi
  • accelera la velocità da 200hz a 500hz
  • mantiene la velocità sino nel pressi della coordinata finale
  • decelera da 500hz a 200hz
  • cambia la movimentazione a 1/16 di passo
  • esegue il posizionamento finale di precisione
  • il motore riprende il tracking 
Questa versione di software si può scaricare all'indirizzo


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