Per fare questo ho scaricato l'ultima versione dell'ambiente di sviluppo 1.6.5 ed il package aggiuntivo per compilare per Arduino Due.
Intendo realizzare il software nel modo più modulare possibile, utilizzando ove utile, il C++ in modo da incapsulare il codice in oggetti con una responsabilità ben definita. Il codice sarà scritto completamente in inglese (nomi di funzioni, variabili e commenti) adottando il CamelCase.
Il software sarà disponibile in forma sorgente con licenza GPL.
Ho realizzato quindi il primo mattone (versione 0.1) di questo software, si tratta del protocollo di comunicazione LX200. In questo modo è possibile connettere il sistema a qualsiasi client che lo supporta e lanciare i comandi.
Il protocollo è completamente incapsulato in un oggetto C++ di nome LX200, che è stato testato in via definitiva. Il test è stato eseguito connettendo il software di gestione dell'osservatorio "Polypus" sviluppato ed in funzione già da tempo presso l'Osservatorio di Bassano Bresciano.
Il software contenuto nel programma principale ha lo scopo di testare LX200.cpp e di mostrare come deve essere usato.
L'inizializzazione prevede:
- L'attivazione del display utilizzato per visualizzare i comandi ricevuti,
- La creazione di un interrupt temporizzato che sarà usato per la generazione degli impulsi per i motori passo passo, ma ora serve a generare un contatore (SysTime) di sistema con la risoluzione del microsecondo.
- La creazione dell'oggetto LX200 (chiamato LX200Server) ed assegnazione della linea seriale 3 e sua inizializzazione
// global variables
LiquidCrystal *Lcd; // LCD driver
int SysTime; // sistem time counter in microseconds
LX200 *LX200Server; // communication server for LX200 server
LX200::TELESCOPE CurrentTelescopePosition; // current telescope position
LX200::TELESCOPE TargetTelescopePosition; // goto target telescope position
LX200::STATUS Status; // telescope and dome status for LX200 server
.........
/*---------------------------------------------------------------------------
Inizialization
---------------------------------------------------------------------------*/
void setup()
{
// display inizialization
Lcd = new LiquidCrystal( 13, 12, 11, 10, 9, 8); // lcd driver creation
Lcd->begin(16, 2); // lcd has 16 columns and 2 lines
Lcd->setCursor(0, 0);
Lcd->write("--");
// LX200 server initialization
Serial3.begin ( 9600 ); // open communication line
LX200Server = new LX200(&Serial3); // LX200 server creation and serial
memset( &Status, 0, sizeof(Status) ); // clear telescope and dome status
.......
}
Il software che gira ciclicamente provvede a:
- Fornire all'oggetto LX200Server il contatore SysTime (funzione SetSysTime) con il tempo che scorre, questo è essenziale perché esso possa calcolare correttamente i timeout di comunicazione.
- Fornire all'oggetto LX200Server la posizione correntemente puntata dal telescopio (funzione SetCurrentPosition). In questo modo quando un applicazione client chiede al sistema TCS2015 la posizione puntata il protocollo LX200 è in grado di fornirla.
- Fornire all'oggetto LX200Server lo stato di alcuni elementi di telescopio e cupola (telescopio calibrato, tracking abilitato, telescopio in movimento, valore corrente di correzione errore periodico, fase corrente della rotazione vite senza fine, telescopio in posizione di home, stato luci flat, accensione CCD). In questo modo quando un applicazione client chiede al sistema TCS2015 queste informazioni il protocollo LX200 è in grado di fornirle.
- Gestire il protocollo (funzione ManageProtocol). In questa funzione si esplica tutta la gestione della comunicazione. La funzione risponde a tutte richieste in ingresso dalla linea di comunicazione e restituire in output il codice dell'eventuale comando arrivato dal client. E' cura del programma gestire l'esecuzione del comando.
- La funzione GetGotoVelocities permette di conoscere la velocità (1%-100% che è stata selezionata per il puntamento.
- La funzione GetTargetPosition permette di conoscere la posizione richiesta per un posizionamento o un allineamento.
- La funzione GetManualMovement permette di conoscere i parametri per un movimento manuale.
- La funzione GetPECParams permette di conoscere i parametri per la sinusoide di correzione dell'errore periodico.
Credo che la spiegazione sia esauriente, se ci sono dubbi non esitate a scrivermi
void loop()
{
int Int1;
char Message[20];
char Str1[10];
LX200::COMMAND Command;
LX200::GOTOVELOCITIES GotoVelocities;
LX200::MANUALMOVEMENT ManualMovement;
LX200::PECPARAMETERS PECParameters;
LX200Server->SetSysTime( SysTime );
CurrentTelescopePosition.RAHours = 23;
CurrentTelescopePosition.RAMinutes = 34;
CurrentTelescopePosition.RASeconds = 45;
CurrentTelescopePosition.DecSign = '-';
CurrentTelescopePosition.DecDegrees = 12;
CurrentTelescopePosition.DecMinutes = 34;
CurrentTelescopePosition.DecSeconds = 56;
LX200Server->SetCurrentPosition( &CurrentTelescopePosition );
Status.PECIndex++;
if ( Status.PECIndex >= 3200 )
Status.PECIndex = 0;
Status.PECValue = Status.PECIndex/10 - 16;
LX200Server->SetStatus( &Status );
Command = LX200Server->ManageProtocol();
switch ( Command )
{
case LX200::GOTO:
..................
